DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案车载电台

发布时间：2022-08-05 13:56:01

DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案

DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案 2011年12月09日来源： DMC2000 运动控制卡常见软件问题的解决方案

一、0脉冲速度初始化故障二、多轴插补数据类型引起冲突三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补

一、0脉冲速度初始化故障示例介绍：

Set_move_speed(3200, 6400 );　　　　　　//设置插补矢量速度

Set_move_accel( 0.1 );　　　　　　　　　　 //设置加速时间

Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //进行直线插补

If( Motion_done(0) == 0 ||　　　　　　　　 // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数

Motion_done(1) == 0 ){　　　　　　　　//脉冲在输出时，做其它事情

… do s.th

}

else{//脉冲输出完毕

… next operator　　　　　　　　　　　　 //无法执行到此处

}

原因分析：

库函数故障；当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。

Set_move_speed　　　　设置多轴运动的矢量速度

Set_move_accel　　　　　　设置多轴运动的矢量加速时间

Start_move_xy　　　　　　让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置

Move_xy　　　　　　　　　　同Start_move_xy，需等待完成

Start_move_zu　　　　　　让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置

Move_zu　　　　　　　　　　同Start_move_zu，需等待完成

Arc_xy　　　　　　　　　　　　让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成

Arc_zu　　　　　　　　　　　　让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成

附带检测函数：

Wait_for_all　　　　　　　　等待指定的多轴并完成

Wait_for_done　　　　　　　　　　等待运动并完成

Motion_done　　　　　　　　检测当前运动状态

故障现象：

当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

解决方法：

Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1);　　 //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置

Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //再次驱动，问题解决了。

二、多轴插补数据类型引起冲突

示例介绍：

int　　　　 marray[2>={0,1};　　　　　　　　 //指定驱动轴号（期望是X，Y运动）

double　　 pos[2>={6400,12800};　　　　 // X=6400 Y=12800

double　　 LowSpeed[2>={6400,6400};

double　　 HighSpeed[2>={12800,12800};

double　　 Taccel[2>={0.1,0.1};

Map_axes( 2, marray );

Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );