DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案配电柜箱
发布时间:2022-09-02 03:43:33
DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案
DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案 2011年12月09日 来源: DMC2000 运动控制卡常见软件问题的解决方案
一、0脉冲速度初始化故障 二、多轴插补数据类型引起冲突 三、用曲线拟合算法,替代库函Arc插补
一、0脉冲速度初始化故障示例介绍:
Set_move_speed(3200, 6400 ); //设置插补矢量速度
Set_move_accel( 0.1 ); //设置加速时间
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //进行直线插补
If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done,Wait_for_all之类函数
Motion_done(1) == 0 ){ //脉冲在输出时,做其它事情
… do s.th
}
else{//脉冲输出完毕
… next operator //无法执行到此处
}
原因分析:
库函数故障; 当第一次运行时,速度寄存器未填入有效数据,具体原因未明。
Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度
Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间
Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置
Move_xy 同Start_move_xy,需等待完成
Start_move_zu 让指定卡号的第3,4轴以插补方式运动到指定位置
Move_zu 同Start_move_zu,需等待完成
Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动,需等待完成
Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动,需等待完成
附带检测函数:
Wait_for_all 等待指定的多轴并完成
Wait_for_done 等待运动并完成
Motion_done 检测当前运动状态
故障现象:
当程序执行到Motion_done等检测函数时,发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X,Y无法取得速度值,进而也无法完成指定的脉冲输出,这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。
解决方法:
Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置
Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驱动,问题解决了。
二、多轴插补数据类型引起冲突
示例介绍:
int marray[2>={0,1}; //指定驱动轴号(期望是X,Y运动)
double pos[2>={6400,12800}; // X=6400 Y=12800
double LowSpeed[2>={6400,6400};
double HighSpeed[2>={12800,12800};
double Taccel[2>={0.1,0.1};
Map_axes( 2, marray );
Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );
相关函数:
Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号
Move_all 启动多轴运动
Start_move_all 启动多轴运行,并等待完成
故障现象:
当调用 Map_axes(),Move_all(),Start_move_all()函数时,出现被操作的驱动轴变得混乱,如Y轴不动,X轴走出Y轴的距离。
原因分析:
int 为4字节 (在VC编程环境)
WORD 为2字节
当发生int转成WORD时,int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1>会无效。所以上例的XY值实质上为:
X= marray[0>&0x000f= 0;
Y=(marray[0>&0xf0000>>16) = 0;
可以看出Y为0,是X轴的值,当驱动时,每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时,已对应数据索引第1个,即pos[1>=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲,而Y轴不动作,从以上得知,Y轴从未直正被指定驱动。据此原理,修改起来就简单了,只需要将marray[0>的数据初始化如下:
marray[0> = 0x00010000;
//低16位两字节,为0,指向X轴 ,高16位两字节,为1,指向Y轴
但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎,通常我们建议用以下的方法进行解决.
解决方法:
WORD marray[2>={0,1}; //将int变为WORD
Map_axes( 2, (int *)marray ); //为获取编译通过,需将WORD数组转成(int *)方式
三、用曲线拟合算法,替代库函Arc插补
示例介绍:
void OnButtonArc()
{
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